Pra Sejarah
Pra-sejarah Tapak Suci telah dimulai sejak lahirnya seorang putera dari KH. Syuhada, yang bernama Ibrahim, pada tahun 1872 di Banjarnegara (Jawa Tengah). Di usia remaja Ibrahim telah belajar pencak, dan kelak pemuda Ibrahim dikenal sebagai pemuda yang aktif menggunakan ilmu pencaknya itu untuk menentang penjajahan Belanda, kerap mengganggu dan melakukan perlawanan terhadap tentara Belanda. Hal ini membuatnya kerap menjadi buronan Belanda.

Dalam statusnya yang sering menjadi  buronan Belanda, Ibrahim kerap berkelana dari satu tempat ke tempat lainnya. Selain bersembunyi dari kejaran pihak Belanda, Ibrahim juga mendalami dan mengasah ilmu pencaknya.Tersebutlah dalam riwayat beliau sempat singgah ke Batavia, dititip pada seorang kerabatnya disana. Namun di Batavia Ibrahim juga sering membuat onar terhadap Belanda, hingga akhirnya beliau berangkat ke Tanah Suci.

Setelah menikah dengan puteri KH. Ali, Ibrahim kemudian mendirikan Pondok Pesantren Binorong di Banjarnegara. Sepulang dari ibadah haji, Ibrahim berganti nama menjadi KH. Busyro Syuhada. Adapun kelak kemudian Pondok Pesantren Binorong semakin berkembang pesat,. Diantara santri-santrinya antara lain : Achyat (H. Burhan) adik misan Ibrahim, M. Yasin (Abu Amar Syuhada) adik kandung, dan Sudirman. Sudirman kelak berkarir dalam dunia milter, dikenal sebagai Panglima Besar Jenderal Sudirman.

Sekitar tahun 1921 dalam konferensi Pemuda Muhammadiyah di Yogyakarta, KH. Busyro bertemu pertama kali dengan dua kakak beradik; A. Dimyati dan M. Wahib. Diawali dengan adu kaweruh antara M. Wahib dengan H. Burhan, selanjutnya A. Dimyati dan M. Wahib mengangkat KH. Busyro sebagai guru.

A. Dimyati dan M.Wahib berguru pencak kepada KH.Busyro di Binorong, Banjarnegara. KH. Busyro lebih terkenal menguasai ilmu pencak inti, sedangkan H. Burhan lebih terkenal menguasai ilmu pencak ragawi. Menurut riwayat, kedua kakak beradik A.Dimyati dan M.Wahib belajar selama lima hari untuk menguasai 15 Jurus, dan 5 Kembangan. Selanjutnya A.Dimyati dan M.Wahib kembali ke Yogyakarta, diikuti oleh KH.Busyro dan H.Burhan yang pindah ke Yogyakarta. Dalam kondisi demikian, masyarakat lingkungannya menyebut mereka sebagai Pendekar Pencak. Seiring dengan berpindahnya KH. Busyro ke Kauman, Yogyakarta, aliran Banjaran--yang pada awalnya dikembangkan melalui Pondok Pesantren Binorong--akhirnya untuk sementara waktu berpusat ke Kauman.

Pendekar A.Dimyati sifatnya pendiam dan cenderung tertutup, sedangkan M.Wahib sifatnya cenderung agresif dan terbuka. Pembawaan A.Dimyati lebih mirip dengan pembawaan H.Burhan. Sedangkan pembawaan M.Wahib dikatakan lebih mirip pembawaan gurunya, KH.Busyro. Untuk itu lebih menonjol nama M.Wahib daripada A.Dimyati. Sedangkan A.Dimyati yang banyak dikatakan ilmunya lebih tangguh dari adiknya, namun karena pendiam dan tertutup maka tidak kejadian yang dicatat.

Karena sifat kedua kakak beradik yang berbeda ini, sering mengakibatkan keduanya terlibat bentrok, termasuk dalam hal adu kaweruh. KH.Busyro memahami karakter kedua kakak beradik ini. Sekalipun berbeda, menurut beliau keduanya sama-sama memiliki bakat pencak yang tinggi.

Melihat hal demikian KH.Busyro Syuhada menunjuk Pendekar A.Dimyati untuk berkelana ke arah barat, sebagaimana yang pernah dijalani oleh Pendekar KH.Busyro. Sesuai dengan tradisi yang berlaku bahwa Pendekar A.Dimyati yang sudah mengangkat guru kepada KH.Busyro tidak boleh berguru kepada guru pencak lainnya.Untuk itu dalam berkelana ini yang dilakukan adalah "adu kaweruh". Diriwayatkan bahwa Pendekar A.Dimyati berhasil menguasai ilmu Cikalong-Cimande, dan Cibarosa.

Adapun KH.Busyro menunjuk M.Wahib untuk berkelana ke arah timur, hingga beberapa tempat sempat disinggahi oleh Pendekar M.Wahib, antara lain Bawean dan Madura. Karena sifatnya yang agresif dan terbuka dari Pendekar M.Wahib, maka "adu kaweruh" diartikan dengan berkelahi,  menguji ilmu dengan pendekar-pendekar yang mengklaim dirinya sebagai pendekar sakti. Menurut kisah yang diceritakan oleh M.Wahib: "Kemana-mana saya naik turun panggung (gelanggang) untuk tarung pencak untuk mendapatkan uang (menang), kalau diperlukan saya memakai senjata handuk dan sepotong besi sejengkal berlafal Alif".

Setelah pengembaraan Pendekar A.Dimyati ke barat, dan pengembaraan Pendekar M.Wahib ke timur, keduanya kembali ke Yogyakarta. Kebiasaan mencari lawan tanding Pendekar M.Wahib diarahkan kepada anak-anak Belanda ataupun tentara Belanda.

Cikauman
Pada tahun 1925, bertempat di lingkungan Kauman Tengah, atas restu Pendekar Besar KH. Busyro, A.Dimyati dan M.Wahib membuka latihan pencak. Diriwayatkan puluhan murid ikut  berlatih. Pada saat inilah Pendekar M.Wahib menyatakan CIKAUMAN adalah satu-satunya pencak yang ada di KAUMAN. Penamaan aliran ini sebagaimana menunjuk nama satu tempat sebagai nama aliran. Adapun penyebutan aliran Cikauman ini mengandung pengertian sebagai aliran Banjaran-Kauman, dengan makna bahwa aliran ini merupakan kelanjutan dari aliran Banjaran.

Pada waktu itu digariskan dengan tegas dasar yang harus dipatuhi dan dilaksanakan oleh semua murid-muridnya, yaitu:

Dalam literatur Pencak Silat, perkembangan pencak silat di Indonesia sangat dipengaruhi dua hal:

Perguruan Cikauman (Kauman-Banjaran), dipimpin langsung oleh Pendekar Besar M. Wahib dan Pendekar Besar A. Dimyati. Murid angkatan pertama adalah M. Djuraimi (Mbah Djur) dan M. Syamsuddin. Kehandalan M. Syamsuddin terletak pada permainan sabetan kaki dan tangan. Hal ini ditunjang oleh postur tubuh M. Syamsuddin yang kekar, karena selain gemar pencak M. Syamsuddin juga seorang pemain sepak bola yang handal.

Setelah dinyatakan lulus dari Perguruan Cikauman, M. Syamsuddin diizinkan untuk menerima murid dan selanjutnya mendirikan Perguruan SERANOMAN.

Seranoman
Perguruan Seranoman melahirkan seorang Pendekar bernama M. Zahid, anak murid Seranoman yang berotak cemerlang dan berkemampuan tinggi, serta pergaulannya luas. Kehandalan M. Zahid bertumpu pada ketajaman gerak. Selain itu beliau berhasil mengembangkan dari 5 menjadi 8 Kembangan, dan berhasil merancang pengajaran keilmuan sehingga keilmuan pencak mudah untuk dimassalkan. Namun sayangnya beliau berpulang ke Rahmatullah sehingga belum sempat mendirikan perguruan baru. Sekalipun begitu M. Zahid sempat melahirkan seorang murid berbakat, yaitu Moh. Barie Irsyad. Selanjutnya Moh. Barie Irsjad dibina langsung oleh A. Dimyati dan M. Wahib.

Pada perkembangan selanjutnya Moh. Barie Irsyad diarahkan untuk menghadapi aliran-aliran hitam. Puncaknya adalah tantangan adu kaweruh melawan aliran hitam dengan taruhan siapa yang kalah harus pergi (terusir) dari Kauman. Di bawah kesaksian Pemuda Muhammadiyah ranting Kauman, pada suatu malam -- tepatnya tengah malam, bertempat di pelataran Mesjid Gede Kauman, Yogyakarta, berlangsunglah pertarungan tersebut. Atas izin Allah SWT, seluruh murid menyaksikan bahwa yang bathil tidak akan dapat mengalahkan yang haq. Moh. Barie Irsyad berhasil melumpuhkan ilmu sihir dari aliran hitam.

Pada waktu di bai'at Pendekar Moh. Barie Irsyad berhasil mempertanggung jawabkan 11 Kembangan. Lalu Pendekar Moh. Barrie Irsyad, sebagai murid angkatan ke-6 yang telah dinyatakan lulus dalam menjalani penggemblengan oleh Pendekar M. Zahid, M. Syamsuddin, M. Wahib dan A. Dimyati, kemudian diberi restu untuk menerima murid. Moh. Barie Irsyad kemudian mendirikan Perguruan KASEGU.

Kasegu

Nama Kasegu diambil dari Segu atau Kasegu, yaitu senjata khas yang berlafadz

"MUHAMMAD", diciptakan oleh Pendekar Moh. Barrie Irsyad. Selanjutnya Segu menjadi senjata khas Perguruan TAPAK SUCI. Kasegu juga bermakna "KAuman SErba GUna". Pada selanjutnya ada orang yang menyebutnya sebagai Kasegu Badai Selatan (mengingat operasionalnya berpusat di bagian selatan Kauman).

Selanjutnya, dalam angkatan ketujuh ini tercatat antara lain:

Murid angkatan ketujuh ini mulai berlatih di tahun 1957, biasanya empat kali seminggu mulai pukul delapan (ba'da Isya) sampai mendekati Shubuh.

Lahirnya TAPAK SUCI
Atas desakan murid-murid kepada Pendekar Moh. Barie Irsyad, muncullah gagasan untuk mendirikan satu perguruan yang mengabungkan perguruan yang sejalur (Cikauman, Seranoman dan Kasegu). Namun untuk mencapai itu mestilah melalui jalan yang tidak mudah. Karena pengertian kelahiran perguruan yang baru kelak bukanlah merupakan suatu aliran yang baru melainkan tetap berakar dari aliran Cikauman (Banjaran-Kauman), apalagi mengingat Pendekar Moh.Barie Irsjad berada pada generasi ke-6 dalam silsilah, maka perlu dilakukan silaturahim dengan para sesepuh. Maka pembuktian demi pembuktian senantiasa dilakukan dalam berbagai pertemuan keilmuan, sekaligus untuk memantapkan perumusan keilmuan yang akan diturunkan. Dalam setiap pertemuan keilmuan senantiasa dilakukan pembuktian demi pembuktian, yang melibatkan para sesepuh aliran.

Sudah takdir Ilahi ketika Pendekar Moh.Barie Irsyad selesai menampilkan JURUS HARIMAU, Pendekar M.Wahib menyatakan puas dan pembuktian dinilai telah cukup. Selanjutnya Pendekar A.Dimyati memberikan pesan dan petunjuk: "Kalau ketemu  aliran pencak silat apapun, nilailah kekuatannya." Kelihatannya sangat sederhana, akan tetapi sikap ini adalah sangat kontradiktif dengan sifat jago pencak pada umumnya yang tidak mau melihat kelebihan orang lain dan selalu merasa dirinya yang terbaik dan terkuat. Sikap mental Pendekar A.Dimyati ini selanjutnya menjadi dasar sikap mental Pendekar-pendekar TAPAK SUCI.

Ujian lainnya yang harus dihadapi memang cukup beragam. Salah satunya adalah penilaian bahwa pengembang atau pun pendiri dalam silsilah aliran ini tidak berasal dari darah biru (ningrat), apalagi para penggagas TAPAK SUCI hanya kalangan rakyat biasa. Akan tetapi dalam hal ini kemudian dinyatakan bahwa TAPAK SUCI bukan milik dan gerakan Kampung Kauman, bahkan ketika itu dinyatakan bahwa TAPAK SUCI adalah gerakan dunia.

Dalam proses pendirian TAPAK SUCI ini juga tidak lepas dari dukungan dan restu yang datang dari para pendekar, ulama dan aktifis Muhammadiyah, dengan harapan kelak perguruan pencak yang terorganisir ini dapat menjadi wadah pengkaderan dan wadah silaturahim para ahli pencak di lingkungan Muhammadiyah. Sekalipun ujan demi ujian harus dilalui

Maka berbagai perangkat organisasi pun disiapkan sedemikian rupa, antara lain:

Kemudian, atas izin dan restu Allah SWT telah menjadi suatu kenyataan sejarah bahwa pada tanggal 31 Juli 1963 di Kauman, Yogyakarta, TAPAK SUCI telah ditakdirkan untuk lahir dan berkembang di seluruh Nusantara dan kelak meluas ke mancanegara, untuk menjadi pelopor pengembangan pencak silat yang methodis dan dinamis.

Semuanya ini berkat kebesaran jiwa para Pendekar pendahulu (sesepuh) yang mampu memandang jauh ke depan. Tapak Suci adalah amanat dari Pendekar-pendekar Cikauman (Kauman-Banjaran) kepada generasi penerus bangsa untuk dipelihara, dibina, dan dikembangkan dengan sebaik-baiknya.

Pada waktu lahirnya Tapak Suci, telah digariskan bahwa:

Pasca Kelahiran
Tahun-tahun 1960-an kita ketahui bahwa gerakan komunis di Indonesia telah semakin menjadi-jadi di seluruh pelosok negeri. Mereka mengintimidasi kaum Muslim dan menggerogoti kesatuan Bangsa. Hal ini terjadi juga di Kauman. Tak sedikit anak-anak Kauman yang diganggu, sekalipun Kauman sudah menjadi perkampungan Muslim. Maka kehadiran Tapak Suci memberi rasa aman bagi kaum Muslim di situ. Masa-masa awal ini adalah masa-masa perlawanan terhadap gerakan Komunis yang terampil dalam mengintimidasi, menfitnah, dan merusak.

Saat itu konsentrasi beladiri Tapak Suci di arahkan untuk menghadapi gerakan komunis. Gerakan anti komunis inipun akhirnya diikuti oleh kelompok-kelompok pemuda yang membentuk sel-sel (kelompok) tersendiri di kampung-kampung lain dalam rangka menggerogoti kekuatan komunis, seperti Benteng Melati di Kampung Kadipaten, Perkasa di Kampung Suronatan, termasuk M. Djuraimi kelak membentuk perguruan Eka Sejati di Kampung Karangkajen, yang seolah sebagai sel dari gerakan di Kauman.

Namun kiranya sepak terjang pemuda-pemuda Tapak Suci kelak ternyata diharapkan di daerah-daerah lainnya, apalagi jika daerah itu merupakan kampung umat Muhammadiyah.  Beberapa wilayah mengajukan permintaan untuk dibuka latihan Tapak Suci. Selain  itu Tapak Suci juga tersebar karena dibawa oleh aktifis perguruan yang berkelana atau merantau keluar daerah.  Maka hal inilah yang kelak mendorong lahirnya Tapak Suci di daerah-daerah.

Seiring dengan tersebarnya Tapak Suci ke daerah, maka masuklah beberapa ahli pencak yang berada di lingkungan Muhammadiyah ke dalam Tapak Suci. Hal ini tentu semakin menyemarakkan gegap gempita Tapak Suci dari sisi organisasi dan keilmuan. Perguruan Tapak Suci yang awalnya hanya di Yogyakarta akhirnya berkembang keluar Yogyakarta dan masuk ke daerah-daerah lainnya.

Setelah meletusnya pemberontakan G30 S/PKI, Tapak Suci kembali ke sarang dan berkonsetrasi kembali pada organisasi. Di tahun 1966 diselenggarakan Konferensi Nasional I Tapak Suci yang dihadiri oleh para utusan Perguruan Tapak Suci yang tersebar di berbagai daerah di Indonesia. Pada saat itulah berhasil dirumuskan pemantapan organisasi secara nasional, dan Perguruan Tapak Suci dikembangkan lagi namanya menjadi Gerakan dan Lembaga Perguruan Seni Beladiri Indonesia Tapak Suci Putera Muhammadiyah. Kemudian pada Sidang Tanwir Muhammadiyah di tahun 1967, Tapak Suci Putera Muhammadiyah ditetapkan menjadi organisasi otonom ke-11 di lingkungan Muhammadiyah.

Prestasi olahraga dan seni
Dalam Kejuaraan Nasional I Tapak Suci tahun 1967 di Jember, pertandingan Pencak Silat Tapak Suci dilaksanakan dengan pertarungan bebas. Hal ini bercermin dari tradisi perguruan sejak dulu dalam melakukan sabung (pertarungan) yaitu dengan menggunakan full-body contact, yang mana setiap anggota tubuh adalah sasaran sah untuk diserang, kecuali mata dan kemaluan. Namun ternyata sistem pertarungan seperti itu tidak dapat diterapkan dalam pertandingan olahraga karena dapat mengakibatkan cidera, cacat permanen, bahkan kematian. Maka seiring dengan itu pula maka pasca Kejurnas I di Jember tahun 1967 itu sistem pertandingan olahraga Tapak Suci terus mengalami penyempurnaan demi penyempurnaan, sekalipun hingga beberapa dasawarsa ke depan kemudian, sistem pertandingan olahraga Tapak Suci tetap tidak menggunakan pelindung badan (body-protector), dengan pengertian bahwa "pelindung badan" pesilat Tapak Suci adalah keilmuan dan ketangkasan si pesilat. Pada Kejurnas I di Jember itu pun sudah diperlombakan pencak silat seni, yang mana yang dilombakan adalah Kerapihan Teknik Permainan.

Ketika Tapak Suci memantapkan diri dalam gerakan olahraga dan seni, keilmuan Tapak Suci ditampilkan melalui 4 aspek; mental-spiritual, olahraga, seni, dan beladiri. Adapun ilmu pengebalan tubuh ataupun anggota tubuh berupa alat penyasar, mulai ditinggalkan. Hal ini mengingat adanya anjuran dari Majelis Tarjih Pimpinan Pusat Muhammadiyah agar ilmu tersebut disimpan, kalau toh itu ilmu yan haq, akan tetapi dikhawatirkan dapat menjadi satu kesombongan.

Perguruan Historis IPSI
Pada masa-masa perkembangan Perguruan Tapak Suci yang telah merambah ke persada nusantara, maka dipandang perlu bagi Perguruan Tapak Suci untuk mencari induk organisasi pencak silat. Pada waktu itu sekurang-kurangnya ada tiga organisasi yang menamakan diri sebagai induk organisasi pencak silat Indonesia, yaitu: PPSI yang digerakkan dari Bandung, IPSI yang digerakkan dari Jakarta, dan BAPENSI yang digerakkan dari Yogyakarta, yang masing-masing mencari kekuatan pendukung.

Melalui Rapat Kerja Nasional yang dilaksanakan pada tanggal 19 s.d 20 April 1967 di Pekalongan, disamping memutuskan dan mengesahkan Anggaran Rumah Tangga, Tapak Suci berketetapan hati memilih Ikatan Pencak Silat Seluruh Indonesia (sekarang Ikatan Pencak Silat Indonesia) sebagai induk organisasi pencak silat. Untuk itu Tapak Suci didaftarkan kepada PB. IPSI dan langsung diterima menjadi anggota nasional. Kelak kemudian Tapak Suci didudukkan sebagai salah satu dari 10 Perguruan Historis IPSI, mengingat peran Tapak Suci yang menunjang tegak berdirinya PB. IPSI yang kala itu kondisinya sedang kritis.

Kiprah Tapak Suci
Maka kelak kiranya Tapak Suci menjalankan tugas dan peran yang tidak mudah. Di satu sisi Tapak Suci adalah organisasi dakwah yang berinduk ke Muhammadiyah. Di sisi lain Tapak Suci adalah organisasi pencak silat dengan induknya IPSI. Pada dimensi lainnya, Tapak Suci adalah sebuah ilmu beladiri, namun juga merupakan gerakan olahraga dan seni. Hal ini menuntut organisasi dan keilmuan dapat seiring sejalan. Kelak itulah mengapa Sabuk yang terurai pada pesilat Tapak Suci, harus sama panjang di kedua sisi dan tepat jatuhnya di tengah, tidak lebih panjang di satu sisi saja.